北航五系，车间办公室。

　　这里的小黑板平时写的是生产计划、实验计划之类的东西，现在全部都被擦了个干干净净，一群学生们坐在小马扎上，胡教授则是站在学生的最后方，看着那块黑板。

　　“四轴无人机的飞行原理很简单，我们还是先从简单的垂直起飞和降落来说。”秦锋在黑板上画了一个十字架，十字架的每个顶点上画了一個圈，歪歪扭扭的，没什么美感。

　　“我们知道，直升机的设计中，转动扭矩的抵消是非常重要的，在四轴无人机中，也要考虑到转动扭矩的抵消，所以，每根对角线上的螺旋桨，同向转动，两根上的转动方向相反，比如我这个图里，左上角和右下角的顺时针旋转，另外两个逆时针旋转。为了方便介绍，我分别把它们命名为1、2、3、4.”

　　左上角是1，右上角是2，左下角是3，右下角是4，四个螺旋桨都有了名字。

　　“好了，这样一来，整个飞行器就能保持动态平衡，转动扭矩和陀螺效应都被抵消掉，上升下降这个好解释，和直升机一样，只要四个螺旋桨提供的升力大于重力就行。我接着来说怎么水平移动，这个水平移动又叫做偏航运动，比如说，现在我想要向右边移动，这个时候该怎么做？”

　　所有人都睁大眼睛。

　　“我只要增加1和4的转速就行！”秦锋继续介绍：“因为1和4在顺时针转动，所以，会得到更大的扭转力矩，而在这个力矩的作用下，飞行器会向扭力小的方向转动，也就是2和3的方向，这两个都是在顺时针转动的，也就是说，飞行器会向右运动，同理，我增加2和3的转速，就会向左，增加1和2，则向上，我这个是平面的结构，所以，飞行器可以通过改变不同的力矩，向四个不同的方向运动。”

　　这个有些难理解，得让这些人好好思考一番。

　　不过，秦锋显然还是低估了大学生的智商，这个年代的大学生，是真正的天之骄子，能考到首都航空航天大学来的，可不比首都大学、清华大学的差多少。

　　“这样的话，如果想要让这个四轴飞行器转圈的话，可以将其中两个转速增加到一定程度，比如说，让1和4的扭矩完全超过2和3的反转扭矩，那这种飞行器就能在天上旋转飞行，应该会比较漂亮！”一名男学生开口。

　　“不仅仅是旋转，还能实现俯仰甚至是反转操作，比如说，让1转速提升，4转速下降，两者的改变量相等，这样，飞行器就会绕着另一边的轴旋转！甚至还能持续旋转！漂亮，这飞行器我喜欢！”一名男学生开口。

　　好啊，自己只介绍了偏航，这些人就给总结出来了更多的玩法？秦锋很是感慨，大学生就是大学生，厉害啊。

　　四轴飞行器也就是这样玩法了，

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